“距离我办公室十步之内就是委办综合办，”

李学武笑着用手指了指，说道：“那里有很多秘书帮我。”

“很多工作不一定非要专职职业，很多问题也不是只有唯一的答案，”

李学武看着她的眼睛说道：“君子生非异也，善假于物也，有时候需要换换思维思路。”

上官琪听出了李学武话里的劝慰，面色顿时恢复了刚刚来时的郁郁，低下了头不说话了。

“你来的正好，我刚好有几个问题想要跟你请教。”

李学武见她低落的情绪，站起身在上官琪惊讶的目光中走到办公桌旁找出了一本书走了过来。

“我刚刚学到了欧拉角，关于其求解的办法一直摸不到门径，能问问你吗？”

“欧——欧拉角？”

上官琪惊讶的表情更甚，瞪大了眼睛看了他手里的数学书，问道：“您是自学还是跟着老师在学习？”

她有些错愕地解释道：“我知道您还在大学进修，我是说您…您怎么学到这些知识了？”

“我大学学的是马列主义。”

李学武抿着嘴角强调了一句，坐回到了沙发上，将明显翻过很多遍的书放在了茶几上。

“我数学底子很薄弱，只有高中基础，学起这些来有些费劲，跟教授们请教过几次，慢慢摸索着学习。”

“那您还真是——”

上官琪不知道该怎么形容自己的震惊和钦佩了，眨了眨眼睛，说道：“您学这些是为了…”

她试着问了一句，可没有问完全，但她已经猜到李学武为什么要学欧拉角了。

欧拉角是一种描述刚体旋转的三个关键参数的方法，由瑞士数学家莱昂哈德·欧拉在1776年提出来的。

它用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成。

说起来很复杂，但它是解析四轴无人机四元解算姿态角的参数数法，是她目前研究项目的一个内容。

这对于她来说不是什么深奥的知识，对项目来说也只是算是基础知识罢了。

但对于李学武这样日常工作繁忙的厂领导来说，还能抽出时间了解这些基础知识，就真的很难得了。

“虽然帮不上你们的忙，”

李学武微微一笑，说到：“但总要理解你们的辛苦和努力嘛。”

“领导，我——”

上官琪哽住了，愣愣地看着李学武不知道该说什么好了。

李学武敲了敲数学书，看着她说道：“我的教授告诉我说，求解欧拉角要用到很多复杂的数学知识。”

“呃——是，是有点复杂，”

上官琪回过神，她看得出李学武目光里对知识的认真和求解的态度，低下头指了数学书上的相关公式内容解释道：“但求解它却有很多办法，比如这里用到的欧拉角法、四元数法、方向余弦法、三角函数法、Rodrigues参数法、等效旋转矢量法。”

“原来解决它有这么多种办法啊！”

李学武微微惊讶道：“但我连一种都搞不懂。”

“呵呵——您没必要…”

上官琪忍不住轻笑了一声，刚想说您作为领导，没必要了解这些，可抬起头看着李学武的研究，她又把话咽了回去，拿了书边的铅笔在白纸上做了演算和解答。

她写的很慢，讲解的也很认真，也看得出李学武听得很认真，一步一步地解释清楚了。

第一次用了欧拉角法，第二次则用了四元数法。

她给李学武介绍了目前项目组对欧拉角的测算实验，发现方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。

但SINS中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的，与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式。

而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差，且不能得出通用的结论。

“通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比，结果表明四元数法具有最佳的性能。”

上官琪抬起头，眨了眨眼睛，看着有些迷茫跟不上的李学武问道：“我是不是讲的太快了？”

“不，不是你的问题，”

李学武摆了摆手，说到：“是我的基础太薄弱了，反应的也太慢了。”

“虽然我很敬佩您的学习精神，但您也不用对自己如此苛刻，”

上官琪轻声劝慰道：“学习是一个循序渐进的过程，就像我们实验欧拉角一样，得慢慢来。”

“嗯，是我太心急了啊。”

李学武了然地点点头，长出了一口气，说道：“小事不急，大事不乱，事急则变，事缓则圆的道理我都忘了啊，”

“对——对不起，领导。”

这会儿上官琪也听明白了，秘书长其实是在劝自己，有些羞愧地低下了头。

李学武看着她说道：“是人都有情绪，没有情绪的不成了石头人了嘛。”

“但人与石头人的最大区别就是咱们有思想，能够调节自己的情绪，以适应工作和生活，对吧？”

“嗯，我又给您添麻烦了。”

上官琪抬起头，看向李学武说道：“其实我也不知道…就是慌了。”

“很正常，我能理解你。”

李学武端起茶杯说道：“我现在都不敢去学校上大课，因为怕跟不上被同学们嘲笑。”

“你看看，那是红星厂的某位领导，却连这么基础的知识都不知道，就这还领导呢？

那我也行——”

他故意用第三人的语气讲着自己，逗笑了上官琪。

“我知道您的意思了。”

上官琪目露感激地说道：“我回去后会努力调节自己情绪的，把项目工作做好。”

“要把管理工作做好，”

李学武强调道：“一将无能，累死三军，领头羊不仅仅技术领先，更要精神领先。”

他点了点上官琪说道：“你要是丢了精气神，那这个项目也就失去了前进的动力和方向。”

“我记住您的话了，”

上官琪认真地说道：“我回去后一定认真检讨自己。”

“想明白就好了，检讨，没那么严重。”

李学武仔细整理了刚刚上官琪讲解的草稿纸，夹在了书里，说道：“谁还没有迷茫的时候呢？”

“领导，我有一个疑问。”

上官琪见李学武如此的随和，也认真地问出了心中的疑问：“您为什么要我们研究四轴微型无人机呢？”

“您应该知道，固定翼喷气式无人机才是主流。”

“什么是主流？

谁规定的？”

李学武同样认真了表情，道：“从1914年一战中英国研制无人驾驶空中炸弹失败以来，到1917年英国研制世界上第一款无人驾驶飞机以坠机失败告终，谁规定无人机该怎么研究了？”

“美利坚人？”

李学武挑了挑眉毛，说道：“那一年斯佩里空中鱼雷有了自动陀螺稳定仪。”

“1935年，蜂后式无人机，无线电遥控全尺寸靶机，这算近代无人机历史上的开山鼻祖了吧？”

他顿了顿，继续讲道：“作为靶机和自杀式无人机的蜂后不也被淘汰了吗？”

“我知道阿美莉卡搞出了D21，但我更知道这玩意儿到目前为止实验了8次，只将就着成功了不到三次。”

“你知道‘长空’无人机吗？”

李学武嘴角动了动，讲道：“咱们花费了那么多的心血，搞出来的却是一个亚音速的靶机。”

“当然了，我不是说长空无人机没用，但在我的心目中，它没有那么的有用，至少没有形成战斗力。”

他比划着说道：“目前阿美莉卡飞进来十几架次的无人机，但都掉下来了，这就是固定翼。”

“可是——”

上官琪有些气馁地说道：“就算我们的研究方向是对的，可我们的研究能力实在是…”

“嗯，你可以直说的。”

李学武听得出来她的语气变化，点点头说道：“一清二白是我们的现状，艰苦奋斗也是我们的决心。”

他站起身从报刊堆里翻找着，嘴里说道：“我知道你们研究所缺少人才，也一直在跟厂里想办法。”

“这是——”

上官琪茫然地从李学武手里接过一份报纸，在他的示意下看了起来。