集合誓师外郊。

插下龟蛇大旗，

树立干旄大纛。

鹰旗龟旗交错，

何不招展挥摇？

心忧能否歼敌，

士兵行军辛劳。

周王传令南仲，

前往朔方筑城。

兵车战马众多，

旗帜鲜明缤纷。

周王传令给我，

前往朔方筑城。

威仪不凡南仲，

扫荡玁狁（异族胡人）获胜。

先前我去之时，

麦苗青青夏初。

今日凯旋归来，

大雪落满路途。

国家多灾多难，

闲居那有功夫。

难道我不想家？

恐有紧急军书。

草虫咕咕鸣叫，

蚱蜢蹦蹦跳跳。

没见想念的人（未见君子），

内心忧思萦绕（忧心忡忡）。

见到想念的人（既见君子），

心中郁闷全消（我心则降）。

威风凛凛南仲，

将那西戎打跑。

春日缓行天宇，

花木丰茂葱郁。

黄鹂唧唧歌唱，

女子采蒿群聚。

押着俘虏审讯，

高高兴兴回去。

威风凛凛南仲，

玁狁全被驱除。”

诗中，“昔我往矣，黍稷方华。今我来思，雨雪载途”，与《采薇》诗中“昔我往矣，杨柳依依。今我来思，雨雪霏霏”，几乎意境相同，但表达的情绪截然相反。两首诗同样说的是为对抗异族侵略而出战，《采薇》表达的情绪是厌战、不战，及思归，深受后世儒家所倡导。《出车》表达的是以战为荣。